SLAM आधारित नया सुपर स्टेशन RTK सॉल्यूशन लॉन्च किया गया है।

आरटीके मापन से आमतौर पर आरटीके तकनीक का उपयोग करने वाले मोबाइल मापन उपकरणों का तात्पर्य है। जीएनएसएस रिसीवर का उपयोग करके रेडियो स्टेशन या नेटवर्क के माध्यम से सीओआरएस प्रणाली से जुड़कर आरटीके स्थिति निर्धारण किया जाता है। साथ ही, एक निर्दिष्ट लंबाई की सेंटरिंग रॉड का उपयोग करके सेंटरिंग रॉड के निचले बिंदु के वास्तविक समय के उच्च-परिशुद्धता निर्देशांक एकत्र किए जाते हैं, जैसे कि नियंत्रण बिंदु निर्देशांक, खंड बिंदु, रेखांकन मूल बिंदु आदि, और रेखांकन लॉफ्टिंग आदि।

पारंपरिक आरटीके

परंपरागत आरटीके माप में एक सेंटरिंग पोल का उपयोग किया जाता है, जिसके लिए जीएनएसएस एंटीना फेज सेंटर और मापे गए बिंदु का सटीक ऊर्ध्वाधर संरेखण आवश्यक होता है। इसलिए, सेंटरिंग रॉड पर आमतौर पर एक लेवलिंग बबल लगाया जाता है और प्रयोगशाला में इसका सटीक अंशांकन किया जाता है।

परंपरागत आरटीके के साथ डेटा एकत्र करते समय, कमरे के कोनों जैसी ऊपरी संरचनाओं वाले बिंदुओं को मापने के लिए, जीएनएसएस रिसीवर होस्ट के एक निश्चित आकार के कारण, समतल स्थितियों को सटीक रूप से एकत्र करना आमतौर पर असंभव होता है।

जड़त्वीय आरटीके

पारंपरिक आरटीके द्वारा झुकाव माप न कर पाने की समस्या को हल करने के लिए, पेशेवर सर्वेक्षकों ने अंतर्निर्मित इनर्शियल नेविगेशन वाले जीएनएसएस रिसीवर विकसित किए हैं। यह रिसीवर झुकाव कोण और केंद्रक ध्रुव की दिशा के आधार पर जीएनएसएस फेज सेंटर से मापे गए बिंदु तक की दूरी को सही कर सकता है और पार्श्व हस्तक्षेप की स्थिति में भी सटीक रूप से बिंदुओं को एकत्रित कर सकता है। हालांकि, पारंपरिक जीएनएसएस रिसीवरों की तरह, इनर्शियल नेविगेशन आरटीके केवल जीएनएसएस सिग्नल वाले वातावरण में ही डेटा एकत्र कर सकता है। यह अभी भी जीएनएसएस सिग्नल रहित वातावरण, जैसे कि इमारतों के अंदर और छज्जों के नीचे, में प्रभावी ढंग से डेटा एकत्र करने में असमर्थ है।

छवि आरटीके

छज्जे के नीचे जैसे जीएनएसएस सिग्नल से वंचित क्षेत्रों में बिंदुओं के डेटा संग्रहण की समस्या को हल करने के लिए इमेज आरटीके का आविष्कार किया गया। इमेज आरटीके जीएनएसएस रिसीवर पर लगा एक अंतर्निर्मित कैमरा मॉड्यूल है। यह फोटोग्रामेट्री की फॉरवर्ड इंटरसेक्शन विधि के अनुसार जीएनएसएस सिग्नल प्राप्त होने वाले क्षेत्र में मापे जाने वाले बिंदु को कैप्चर कर सकता है और मल्टी-एंगल इमेज इंटरसेक्शन या स्टेक आउट करके मापे जाने वाले बिंदु के निर्देशांक प्राप्त कर सकता है।

लेजर आरटीके

लेजर आरटीके एक ऐसा उपकरण है जो जीएनएसएस रिसीवर पर लेजर रेंजफाइंडर स्थापित करता है और लेजर पॉइंटिंग का उपयोग करके बिंदुओं को एकत्रित और चिह्नित करता है। लेजर आरटीके बिना सेंटरिंग रॉड का उपयोग किए सीधे लेजर के माध्यम से मापे जाने वाले बिंदु को प्रकाशित कर सकता है और साथ ही उपकरण से मापे जाने वाले बिंदु तक की दूरी की जानकारी भी माप सकता है। विमान के ढांचे में निर्मित उच्च-सटीकता वाले इनर्टियल नेविगेशन और जीएनएसएस द्वारा प्रदान की गई स्थिति संबंधी जानकारी के आधार पर, मापे जाने वाले बिंदु के निर्देशांक प्राप्त किए जाते हैं।

इमेज आरटीके और लेजर आरटीके जीएनएसएस सिग्नल से लेकर सिग्नल न होने तक 10 मीटर की दूरी तक की माप की समस्या को हल कर सकते हैं, लेकिन जीएनएसएस सिग्नल के बिना गहरे क्षेत्रों के लिए कुछ भी करने में असमर्थ हैं, जैसे कि जटिल इंटरचेंज सिस्टम के निचले हिस्से की माप, इनडोर और आउटडोर पार्किंग स्थल की माप आदि।

पारंपरिक आरटीके

जड़त्वीय आरटीके

छवि आरटीके

लेजर आरटीके

परिचय

सुपरस्टेशन आरटीके से तात्पर्य जीएनएसएस आरटीके रिसीवर उपकरण से है जो पारंपरिक आरटीके पर नेविगेशन माप प्राप्त करने के लिए एसएलएएम तकनीक का उपयोग करता है। इस उपकरण में, लेजर एसएलएएम तकनीक को पारंपरिक जीएनएसएस रिसीवर में एकीकृत किया जाता है, और लेजर एसएलएएम की शक्तिशाली पर्यावरणीय धारणा क्षमताओं और मानचित्र निर्माण कार्यों का उपयोग उच्च-सटीकता स्थिति नेविगेशन और सटीक वास्तविक समय बिंदु माप प्राप्त करने के लिए किया जाता है। जीएनएसएस संकेतों वाले वातावरण में, आरटीके उपकरण मुख्य रूप से बिंदु माप या निगरानी के लिए जीएनएसएस संकेतों पर निर्भर करेगा, और लेजर एसएलएएम ओडोमेट्री में सुधार करेगा; जीएनएसएस संकेतों के बिना क्षेत्र में प्रवेश करने के बाद, आरटीके उपकरण माप के लिए लेजर एसएलएएम पर निर्भर करेगा। स्थिति नेविगेशन उच्च-सटीकता स्थिति जानकारी आउटपुट करना जारी रखता है।

इस तकनीकी दिशा के आधार पर, हमने SLAM2000 हैंडहेल्ड लिडार स्कैनर + S-RTK100 मल्टी-फंक्शन पोर्टेबल RTK मॉड्यूल का उपयोग करके सुपर-स्टेशन RTK को साकार करने का एक समाधान प्रस्तावित किया।

SLAM2000 प्रणाली का परिचय

SLAM2000 नई पीढ़ी का हैंडहेल्ड लिडार स्कैनर है। इसमें नॉन-रिपिटेटिव स्कैनिंग लेजर सेंसर, स्व-विकसित उच्च-सटीकता वाला इनर्टियल नेविगेशन और 12-मेगापिक्सल का कैमरा लगा है। इसमें उच्च-सटीकता वाले पॉइंट क्लाउड मैपिंग और उच्च-सटीकता वाले नेविगेशन एवं पोजिशनिंग की क्षमता है।

एस-आरटीके100 प्रणाली का परिचय

एस-आरटीके100 में पांच-स्टार और सोलह-चैनल वाला बोर्ड मॉड्यूल लगा है। इसे एसएलएएम उत्पादों के साथ इस्तेमाल किया जा सकता है या डेटा संग्रह के लिए एक अलग जीएनएसएस रिसीवर के रूप में भी उपयोग किया जा सकता है, जिससे सेंटीमीटर स्तर की सटीक डेटा संग्रहण प्राप्त होती है।

प्रयोग

सुपरस्टेशन आरटीके मुख्य रूप से जीएनएसएस रिसीवर, एसएलएएम उपकरण, सेंटरिंग पोल और एपीपी से बना होता है, और इसमें अन्य हार्डवेयर उपकरण जोड़ने की कोई आवश्यकता नहीं होती है।

पूरी कार्यप्रणाली इस प्रकार है:

1) सुपर-स्टेशन आरटीके असेंबली को पूरा करने के लिए आरटीके उपकरण, एसएलएएम उपकरण, अलाइनमेंट पोल और अन्य उपकरणों को कनेक्ट करें, और मोबाइल ऐप के माध्यम से नियंत्रण और डेटा एकत्र करें।

2) आरंभीकरण प्रक्रिया के दौरान, यह सुनिश्चित करना आवश्यक है कि सुपरस्टेशन RTK को GNSS अवरोध से मुक्त क्षेत्र में चालू किया जाए। CORS सिस्टम सेट करने, पोल की ऊंचाई और अन्य पैरामीटर सेट करने के लिए मोबाइल ऐप का उपयोग करें। RTK द्वारा स्थिर समाधान प्राप्त करने के बाद, SLAM उपकरण चालू करें और एक नया प्रोजेक्ट बनाएं।

3) डेटा अधिग्रहण प्रक्रिया के दौरान, चाहे जीएनएसएस सिग्नल वाला क्षेत्र हो या जीएनएसएस सिग्नल रहित क्षेत्र, आरटीके सामान्य अधिग्रहण, टिल्ट मोड अधिग्रहण, इनवर्टेड मोड अधिग्रहण आदि कर सकता है; इसका उपयोग उन स्थितियों में किया जा सकता है जहां जीएनएसएस सिग्नल बुरी तरह से अवरुद्ध हो या बिल्कुल भी न हो। यह जंगल के नीचे, छज्जों के नीचे, घर के अंदर, भूमिगत स्थानों आदि जैसे क्षेत्रों में निर्देशांक संग्रह या निगरानी के लिए उपयोगी है।

4) आवश्यक सर्वेक्षण और मानचित्रण परिणाम तैयार करने के लिए एकत्रित निर्देशांक बिंदु डेटा को निर्यात करें।

संग्रह आरेख

ऊपर दिए गए चित्र में दिखाए अनुसार, सुपरस्टेशन RTK सामान्य बाहरी वातावरण (हरे रंग का ट्रैक) में GNSS द्वारा प्राप्त RTK डेटा के आधार पर स्थिति की जानकारी एकत्र करता है, और साथ ही SLAM की स्थिति के आधार पर पोल की ऊंचाई और झुकाव को समायोजित करता है। यदि झुकाव या उलटाव के कारण GNSS सिग्नल अवरुद्ध हो जाता है, तो लेजर SLAM ओडोमेट्री स्थिति और अभिविन्यास नेविगेशन जारी रख सकती है; GNSS-मुक्त वातावरण (लाल रंग का ट्रैक) में प्रवेश करने के बाद, GNSS सिग्नल खो जाने पर भी, लेजर SLAM स्थिति और अभिविन्यास नेविगेशन जारी रख सकती है और एकत्रित किए जाने वाले बिंदु की स्थिति और निर्देशांक की जानकारी सटीक रूप से प्राप्त कर सकती है; GNSS सिग्नल रहित वातावरण से बाहरी वातावरण में लौटने पर, डेटा संग्रह निरंतर जारी रखा जा सकता है। यदि GNSS सिग्नल रहित क्षेत्र बड़ा है, तो GNSS डेटा का एक भाग प्राप्त करने के लिए कई बार बाहर जाकर और फिर उसे अंदर लाकर एकत्रित निर्देशांकों की सटीकता सुनिश्चित की जा सकती है। डेटा की सटीकता को और बेहतर बनाने के लिए आवश्यकतानुसार पोस्ट-प्रोसेसिंग भी की जा सकती है।

जैसा कि पहले उल्लेख किया गया है, जीएनएसएस रिसीवर और अन्य सेंसर पर निर्भर वर्तमान आरटीके माप विधियों में मुख्य रूप से पारंपरिक आरटीके, जड़त्वीय नेविगेशन आरटीके, इमेज आरटीके, लेजर आरटीके आदि शामिल हैं।

पारंपरिक आरटीके निर्देशांक मापन या निर्धारण के लिए मुख्य उपकरण के रूप में जीएनएसएस रिसीवर का उपयोग करता है; जड़त्वीय नेविगेशन आरटीके में अंतर्निर्मित जड़त्वीय नेविगेशन उपकरण होता है और यह केंद्रण ध्रुव झुकाव माप कर सकता है; इमेज आरटीके दृष्टि प्रणाली पर आधारित होता है और यह अग्र प्रतिच्छेदन कर सकता है, छवियों के माध्यम से मापे जाने वाले बिंदु के निर्देशांक एकत्र कर सकता है, या मार्गदर्शन प्रदान कर बिंदु निर्धारण कर सकता है; लेजर आरटीके लेजर पॉइंटिंग और रेंजिंग का उपयोग करके लेजर बिंदुओं के निर्देशांक एकत्र करता है या निर्धारित करता है। साथ ही, लेजर आरटीके के लिए भी एक जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली का उपयोग आवश्यक है। उपरोक्त विभिन्न मोड को एक साथ मिलाकर और एकीकृत करके अधिक अनुप्रयोग कार्यों को प्राप्त किया जा सकता है।

सुपर-स्टेशन आरटीके की व्यवहार्यता को सत्यापित करने के लिए, SLAM2000+S-RTK100 के संयुक्त समाधान का उपयोग सत्यापन के लिए किया गया था, और बीजिंग बाओशेंग प्लाजा क्षेत्र में स्थित इमारतों, विशेषताओं, लॉबी और भूमिगत गैरेज पर डेटा एकत्र किया गया था, और एक सर्वेक्षण और मानचित्रण परिणाम मानचित्र बनाया गया था।

बाओशेंग प्लाजा एक ऐसी इमारत है जिसमें एक भूमिगत मंजिल और जमीन के ऊपर 9 मंजिलें हैं। पूरी इमारत वर्गाकार है। कुछ क्षेत्रों में गलियारे हैं। सभी मंजिलें काफी ऊंची हैं। भूतल पर स्थित दुकानों में छज्जे हैं। पारंपरिक आरटीके तकनीक से सभी माप बिंदुओं को पूरी तरह से प्राप्त करना असंभव है, और सीधे आंतरिक और भूमिगत माप लेना भी संभव नहीं है। आमतौर पर पारंपरिक आरटीके तकनीक पर आधारित माप के लिए टोटल स्टेशन या अन्य उपकरणों का उपयोग करना आवश्यक होता है, लेकिन सुपर-स्टेशन आरटीके समाधान का उपयोग करके एक ही बार में माप पूरा किया जा सकता है और सर्वेक्षण और मानचित्रण की सटीकता सुनिश्चित की जा सकती है।

बाओशेंग प्लाजा का योजनाबद्ध आरेख

प्रारंभ

SLAM2000 + S-RTK100 को एक समर्पित सिंगल पोल पर स्थापित करें, इसे चालू करें और डिवाइस पर CORS सेटिंग्स, SLAM आरंभीकरण और अन्य पैरामीटर सेटिंग्स करें।

डेटा संग्रहण

आरंभिक प्रक्रिया पूरी होने के बाद, डेटा संग्रह किया जा सकता है। संग्रह प्रक्रिया के दौरान, मोबाइल ऐप के माध्यम से बिंदु संग्रह किया जाता है। चाहे आप GNSS सिग्नल वाले क्षेत्र में हों या GNSS सिग्नल रहित क्षेत्र में प्रवेश कर रहे हों, आप नियमित माप, टिल्ट मोड माप, इनवर्टेड माप आदि के लिए सुपरस्टेशन RTK का उपयोग कर सकते हैं। संग्रह पूरा होने के बाद, आंतरिक और बाहरी निर्देशांक मानों की सूची सीधे आउटपुट की जा सकती है।

सर्वेक्षण परिणामों का चित्रण करें

सुपरस्टेशन RTK का उपयोग करके एकत्रित किए गए आंतरिक और बाहरी टूटे हुए सीढ़ी बिंदुओं को प्लॉट करके रेखाचित्र परिणाम प्राप्त किए जाते हैं। डेटा के एक ही सेट में, भवन के आंतरिक भाग और भूमिगत गैरेज को सीधे चित्रित किया जा सकता है, और बाओशेंग पार्क के भू-भाग और भूमिगत रेखाचित्रों का एक पूर्ण सेट सीधे प्राप्त किया जा सकता है।

सुपर स्टेशन आरटीके, एसएलएएम+आरटीके का नया कार्य मोड है। इसका मुख्य उपयोग सामान्य वातावरण में और जीएनएसएस सिग्नल न होने या दृश्यता कम होने की स्थिति में बिंदुओं के सटीक निर्देशांक प्राप्त करने या निर्धारित करने के लिए किया जाता है। एसएलएएम तकनीक पर आधारित यह प्रणाली पारंपरिक आरटीके संचालन प्रक्रिया को सरल बनाती है, आरटीके के उपयोग के दायरे को बढ़ाती है और इंजीनियरिंग माप के लिए नए उपकरण विकल्प प्रदान करती है।