नए एजिलिटी R7 के साथ अपना अगला मैनिपुलेशन रिसर्च प्लेटफॉर्म बनाएं

किसी रोबोटिक्स परियोजना में उसके पहले प्रयोग और अगले विकास चरण के बीच काफी बदलाव आ सकते हैं। एक बुनियादी पकड़ने का कार्य समन्वित दो-भुजाओं से हेरफेर करने में विकसित हो सकता है। एक नई वस्तु के लिए एक अलग ग्रिपर की आवश्यकता हो सकती है। एक संशोधित नियंत्रण रणनीति को हार्डवेयर के साथ अधिक सटीक रूप से एकीकृत करने की आवश्यकता हो सकती है।

फॉक्सटेक द्वारा हाल ही में उपलब्ध कराया गया एजिलिटी आर7, उन टीमों के लिए डिज़ाइन किया गया है जो अपने स्वयं के रोबोटिक सिस्टम का निर्माण और अनुकूलन कर रही हैं। सात-अक्षीय गति, संयुक्त टॉर्क संवेदन और सॉफ़्टवेयर विकास समर्थन का इसका संयोजन इसे हेरफेर अनुसंधान और अनुप्रयोग प्रोटोटाइपिंग के लिए एक उपयुक्त मंच बनाता है।

उस कार्य से शुरुआत करें जिसका आप अन्वेषण करना चाहते हैं

एजिलिटी आर7 उत्पाद का वीडियो छोटे ब्लॉकों को व्यवस्थित करने और फलों को संभालने से लेकर कार्टन को स्थानांतरित करने और खुदरा अलमारियों के साथ बातचीत करने तक, हेरफेर की अवधारणाओं की एक विस्तृत श्रृंखला को दर्शाता है।

एक शोध दल के लिए, ये परिदृश्य कई अलग-अलग प्रश्न उत्पन्न करते हैं। भुजा को किसी वस्तु के पास कैसे पहुंचना चाहिए? संपर्क होने पर क्या होता है? कब दो भुजाएँ एक भुजा की तुलना में अधिक उपयोगी व्यवस्था प्रदान करेंगी?

एजिलिटी R7 सिंगल और डुअल-आर्म इंटीग्रेशन को सपोर्ट करता है, जिससे हार्डवेयर की व्यवस्था को अनुसंधान उद्देश्य के अनुसार समायोजित किया जा सकता है। वीडियो में समन्वित गति का अध्ययन करने के लिए 14-DOF डुअल-आर्म कॉन्फ़िगरेशन भी दिखाया गया है।

प्रत्येक भुजा की रेटेड पेलोड क्षमता 7 किलोग्राम, पहुंच 714 मिमी और स्थिति की पुनरावृत्ति क्षमता ±0.03 मिमी है।

एक परिचित रोबोटिक्स सॉफ्टवेयर स्टैक के भीतर विकास करें

किसी प्रोजेक्ट में कस्टम मोशन प्लानिंग, कंट्रोलर डेवलपमेंट या प्रायोगिक कार्य अनुक्रम शामिल होने पर सॉफ्टवेयर तक पहुंच महत्वपूर्ण हो जाती है।

एजिलिटी R7 का ईथरकैट-आधारित नियंत्रण आर्किटेक्चर निम्नलिखित का समर्थन करता है:

• उबंटू 22.04

• ROS 2 हंबल

• ros2_control

• मूवइट 2

• C++ SDK विकास

जो टीमें पहले से ही इन टूल्स का उपयोग कर रही हैं, उनके लिए समर्थित स्टैक आर्म को उनके डेवलपमेंट वर्कफ़्लो से जोड़ने के लिए एक शुरुआती बिंदु प्रदान करता है। शोधकर्ता अपने चुने हुए परसेप्शन, प्लानिंग और कंट्रोल कंपोनेंट्स के आधार पर एप्लिकेशन लॉजिक का निर्माण और मूल्यांकन कर सकते हैं।

जानिए रोबोट संपर्क पर कैसे प्रतिक्रिया करता है

जब कोई वस्तु किसी फिक्स्चर, किसी अन्य वस्तु या कार्य सतह को छूती है, तो हेरफेर संबंधी प्रयोग अक्सर अधिक चुनौतीपूर्ण हो जाते हैं।

पूर्ण-जोड़ टॉर्क संवेदन और अनुपालनशील बल नियंत्रण, भौतिक अंतःक्रिया को R7 प्लेटफ़ॉर्म का केंद्रीय हिस्सा बनाते हैं। डेवलपर संपर्क व्यवहार की जांच करने और किसी ऑपरेशन के दौरान भुजा की गति को परिष्कृत करने के लिए इन क्षमताओं का उपयोग कर सकते हैं।

दो भुजाओं वाले अनुसंधान सेटअप में, संभावित प्रयोगों में एक भुजा से किसी वस्तु को पकड़ना और दूसरी भुजा से उपकरण को स्थिति में लाना, या एक ही वर्कपीस के चारों ओर दोनों भुजाओं का समन्वय करना शामिल हो सकता है। ये अनुप्रयोग विकास के अवसर चयनित उपकरण और नियंत्रण कार्यान्वयन पर निर्भर करते हैं।

परियोजना के विकास के साथ-साथ हार्डवेयर को अनुकूलित करें।

अंतिम प्रभावक को बदलने से संपूर्ण शोध उद्देश्य को बदले बिना प्रयोगों का एक अलग समूह खुल सकता है।

एजिलिटी R7 परिधीय एकीकरण के लिए इंटरफेस प्रदान करता है, जबकि आंतरिक केबल रूटिंग बिजली और संचार कनेक्शनों को व्यवस्थित करने में मदद करती है। ग्रिपर और कुशल हाथ अलग से उपलब्ध हैं, जिससे टीमों को अपने उद्देश्यों और कार्यों के लिए उपकरण चुनने की सुविधा मिलती है।

प्रारंभिक स्तर पर उपयोग का अध्ययन करने के लिए एक साधारण ग्रिपर उपयुक्त हो सकता है। जब परियोजना असेंबली या सर्विस इंटरैक्शन की ओर बढ़ती है, तो अधिक विशिष्ट उपकरण उपयुक्त हो सकता है।

प्रारंभिक प्रयोग से लेकर व्यापक प्रणाली तक

एजिलिटी आर7 रोबोटिक्स टीमों को अपने लक्ष्यों के अनुरूप हेरफेर हार्डवेयर विकसित करने का एक नया विकल्प प्रदान करता है।

चाहे अगला कदम सिंगल-आर्म टेस्ट बेंच हो, बाइमैनुअल रिसर्च प्लेटफॉर्म हो, या किसी बड़े रोबोट में एकीकरण हो, ध्यान व्यावहारिक पहलुओं पर ही केंद्रित रहता है: गति स्थापित करना, परस्पर क्रिया विकसित करना और परीक्षण के माध्यम से सिस्टम को परिष्कृत करना।