Создайте свою следующую платформу для исследований в области манипуляций с помощью новой Agility R7.

Проект в области робототехники может значительно измениться между первым экспериментом и следующим этапом разработки. Простая задача захвата может перерасти в скоординированное манипулирование двумя руками. Для нового объекта может потребоваться другой захват. Пересмотренная стратегия управления может потребовать более тесной интеграции с оборудованием.

Новая роботизированная система Agility R7 от FOXTECH предназначена для команд, разрабатывающих и адаптирующих собственные роботизированные системы. Сочетание семиосевого движения, датчиков крутящего момента в суставах и поддержки разработки программного обеспечения делает её привлекательной платформой для исследований в области манипуляций и прототипирования приложений.

Начните с задачи, которую вы хотите изучить.

Видеоролик о продукте Agility R7 демонстрирует широкий спектр концепций манипулирования, от расстановки небольших блоков и работы с фруктами до перемещения коробок и взаимодействия с полками в розничных магазинах.

Для исследовательской группы эти сценарии приводят к различным вопросам. Как манипулятор должен приближаться к объекту? Что происходит при контакте? Когда две манипулятора будут более полезны, чем один?

Agility R7 поддерживает интеграцию одно- и двух манипуляторов, что позволяет компоновке оборудования соответствовать исследовательской задаче. В видеоролике также представлена ​​конфигурация с 14 степенями свободы и двумя манипуляторами для изучения скоординированных движений.

Каждая манипуляторная рука имеет номинальную полезную нагрузку 7 кг, вылет 714 мм и повторяемость положения ±0,03 мм.

Разработка в рамках знакомого программного стека для робототехники.

Доступ к программному обеспечению имеет важное значение, когда проект включает в себя индивидуальное планирование траектории движения, разработку контроллеров или экспериментальные последовательности задач.

Архитектура управления Agility R7 на основе EtherCAT поддерживает:

• Ubuntu 22.04

• ROS 2 Humble

• ros2_control

• MoveIt 2

• Разработка SDK на C++

Для команд, уже использующих эти инструменты, поддерживаемый стек предоставляет отправную точку для интеграции манипулятора в их рабочий процесс разработки. Исследователи могут создавать и оценивать логику приложений на основе выбранных ими компонентов восприятия, планирования и управления.

Изучите, как робот реагирует на прикосновение.

Эксперименты по манипулированию объектами часто становятся более сложными, когда объект касается приспособления, другого объекта или рабочей поверхности.

Полномасштабное измерение крутящего момента и гибкое управление усилием делают физическое взаимодействие центральной частью платформы R7. Разработчики могут использовать эти возможности при исследовании поведения контакта и совершенствовании движений манипулятора в ходе операции.

В исследовательской установке с двумя манипуляторами потенциальные эксперименты могут включать в себя удержание объекта одним манипулятором и позиционирование инструмента другим, или координацию работы обоих манипуляторов вокруг обрабатываемой детали. Это возможности для разработки приложений, которые зависят от выбранного инструментария и системы управления.

Адаптируйте оборудование по мере развития проекта.

Изменение концевого захвата может открыть возможности для проведения различных экспериментов без изменения всей исследовательской цели.

Agility R7 предлагает интерфейсы для интеграции периферийных устройств, а внутренняя прокладка кабелей помогает организовать питание и коммуникационные соединения. Захваты и манипуляторы доступны отдельно, что дает командам возможность гибко выбирать инструменты для своих задач и объектов.

Для первоначального исследования по перемещению груза может подойти простой захват. Более специализированный инструмент может потребоваться, когда проект перейдет к этапу сборки или взаимодействия с оборудованием.

От первоначального эксперимента к более широкой системе

Agility R7 предоставляет командам робототехников новый вариант разработки манипуляционного оборудования, соответствующего их собственным целям.

Независимо от того, будет ли следующим шагом создание одноручного испытательного стенда, двуручной исследовательской платформы или интеграция в более крупного робота, основной упор остается на практическую сторону: разработка движений, развитие взаимодействия и совершенствование системы посредством тестирования.