Créez votre prochaine plateforme de recherche sur la manipulation avec la nouvelle Agility R7

Un projet de robotique peut évoluer considérablement entre sa première expérimentation et son développement ultérieur. Une tâche de préhension simple peut se transformer en une manipulation coordonnée à deux bras. Un nouvel objet peut nécessiter une pince différente. Une stratégie de contrôle révisée peut exiger une intégration plus poussée avec le matériel.

L'Agility R7, récemment disponible chez FOXTECH, est conçue pour les équipes qui développent et adaptent leurs propres systèmes robotiques. Grâce à sa combinaison de mouvement sur sept axes, de capteurs de couple articulaire et d'outils de développement logiciel, elle constitue une plateforme de choix pour la recherche en manipulation et le prototypage d'applications.

Commencez par la tâche que vous souhaitez explorer

La vidéo de présentation du produit Agility R7 illustre un large éventail de concepts de manipulation, allant de l'agencement de petits blocs et de la manipulation de fruits au transfert de cartons et à l'interaction avec les rayons des magasins.

Pour une équipe de recherche, ces scénarios soulèvent différentes questions. Comment le bras doit-il s'approcher d'un objet ? Que se passe-t-il lors du contact ? Dans quel cas deux bras seraient-ils plus efficaces qu'un seul ?

Le système Agility R7 prend en charge l'intégration à un ou deux bras, permettant ainsi d'adapter la configuration matérielle à l'objectif de la recherche. La vidéo présente également une configuration à deux bras à 14 degrés de liberté pour l'étude des mouvements coordonnés.

Chaque bras a une charge utile nominale de 7 kg, une portée de 714 mm et une répétabilité de position de ±0,03 mm.

Développer au sein d'une pile logicielle de robotique familière

L'accès aux logiciels est important lorsqu'un projet implique une planification de mouvement personnalisée, le développement de contrôleurs ou des séquences de tâches expérimentales.

L'architecture de contrôle basée sur EtherCAT de l'Agility R7 prend en charge :

• Ubuntu 22.04

• ROS 2 Humble

• ros2_control

• MoveIt 2

• Développement du SDK C++

Pour les équipes utilisant déjà ces outils, la pile technologique prise en charge constitue un point de départ pour intégrer le bras robotisé à leur flux de développement. Les chercheurs peuvent ainsi concevoir et évaluer la logique applicative autour des composants de perception, de planification et de contrôle qu'ils ont choisis.

Explorez comment le robot réagit au contact

Les expériences de manipulation deviennent souvent plus exigeantes lorsqu'un objet entre en contact avec un dispositif de fixation, un autre objet ou la surface de travail.

La détection du couple sur l'ensemble des articulations et le contrôle précis de la force font de l'interaction physique un élément central de la plateforme R7. Les développeurs peuvent exploiter ces fonctionnalités pour étudier le comportement au contact et optimiser les mouvements du bras lors d'une opération.

Dans un dispositif de recherche à deux bras, les expériences potentielles pourraient consister à maintenir un objet d'un bras tout en positionnant un outil de l'autre, ou à coordonner les mouvements des deux bras autour d'une pièce commune. Ces applications offrent des perspectives de développement qui dépendent de l'outillage et du système de contrôle choisis.

Adapter le matériel au fur et à mesure de l'évolution du projet

Changer l'effecteur final peut ouvrir la voie à un autre ensemble d'expériences sans modifier l'objectif de la recherche dans son ensemble.

L'Agility R7 offre des interfaces pour l'intégration de périphériques, tandis que le passage interne des câbles facilite l'organisation des connexions d'alimentation et de communication. Les pinces et les bras articulés sont disponibles séparément, offrant ainsi aux équipes la flexibilité de choisir l'outillage adapté à leurs objets et à leurs tâches.

Une pince simple peut convenir pour une étude de manipulation initiale. Un outil plus spécialisé sera plus approprié lorsque le projet évoluera vers l'assemblage ou la maintenance.

D'une expérience initiale à un système plus vaste

Agility R7 offre aux équipes de robotique une nouvelle option pour développer du matériel de manipulation adapté à leurs propres objectifs.

Que la prochaine étape soit un banc d'essai à un seul bras, une plateforme de recherche bimanuelle ou une intégration dans un robot plus grand, l'objectif reste pratique : établir le mouvement, développer l'interaction et affiner le système par des tests.