Entwerfen Sie Ihre nächste Forschungsplattform für Manipulation mit dem neuen Agility R7

Ein Robotikprojekt kann sich zwischen dem ersten Experiment und der nächsten Entwicklungsphase erheblich verändern. Eine einfache Greifaufgabe kann sich zu einer koordinierten Zwei-Arm-Manipulation entwickeln. Ein neues Objekt erfordert möglicherweise einen anderen Greifer. Eine überarbeitete Steuerungsstrategie muss unter Umständen enger mit der Hardware integriert werden.

Agility R7, neu erhältlich bei FOXTECH, wurde für Teams entwickelt, die eigene Robotersysteme entwickeln und anpassen. Die Kombination aus Sieben-Achs-Bewegung, Gelenkmomentmessung und Softwareentwicklungsunterstützung macht es zu einer vielversprechenden Plattform für die Manipulationsforschung und die Entwicklung von Anwendungsprototypen.

Beginnen Sie mit der Aufgabe, die Sie untersuchen möchten.

Das Produktvideo zu Agility R7 veranschaulicht ein breites Spektrum an Manipulationskonzepten, vom Anordnen kleiner Blöcke und dem Umgang mit Obst bis hin zum Umfüllen von Kartons und der Interaktion mit Verkaufsregalen.

Für ein Forschungsteam werfen diese Szenarien unterschiedliche Fragen auf. Wie sollte sich der Arm einem Objekt nähern? Was geschieht bei Kontakt? Wann wären zwei Arme sinnvoller als einer?

Agility R7 unterstützt die Integration von Einzel- und Doppelarmen, sodass die Hardwareanordnung dem Forschungsziel angepasst werden kann. Das Video zeigt außerdem eine 14-DOF-Doppelarmkonfiguration zur Untersuchung koordinierter Bewegungen.

Jeder Arm hat eine Nennlast von 7 kg, eine Reichweite von 714 mm und eine Positionsgenauigkeit von ±0,03 mm.

Entwicklung innerhalb eines vertrauten Robotik-Software-Stacks

Der Zugriff auf Software ist wichtig, wenn ein Projekt kundenspezifische Bewegungsplanung, Controller-Entwicklung oder experimentelle Aufgabenabläufe beinhaltet.

Die EtherCAT-basierte Steuerungsarchitektur von Agility R7 unterstützt:

• Ubuntu 22.04

• ROS 2 Bescheiden

• ros2_control

• MoveIt 2

• C++ SDK-Entwicklung

Für Teams, die diese Tools bereits nutzen, bietet der unterstützte Stack einen Ausgangspunkt, um den Roboterarm in ihren Entwicklungsworkflow zu integrieren. Forscher können Anwendungslogik um die von ihnen gewählten Komponenten für Wahrnehmung, Planung und Steuerung herum entwickeln und evaluieren.

Erfahren Sie, wie der Roboter auf Berührung reagiert

Manipulationsexperimente werden oft anspruchsvoller, wenn ein Objekt eine Vorrichtung, ein anderes Objekt oder die Arbeitsfläche berührt.

Die vollständige Drehmomentmessung in den Gelenken und die nachgiebige Kraftregelung machen die physikalische Interaktion zu einem zentralen Bestandteil der R7-Plattform. Entwickler können diese Funktionen nutzen, um das Kontaktverhalten zu untersuchen und die Armbewegung während einer Operation zu optimieren.

In einem zweiarmigen Forschungsaufbau könnten mögliche Experimente beispielsweise das Halten eines Objekts mit einem Arm und das Positionieren eines Werkzeugs mit dem anderen oder die Koordination beider Arme um ein gemeinsames Werkstück umfassen. Dies sind Anwendungsmöglichkeiten, die von der Auswahl der Werkzeuge und der Steuerungsimplementierung abhängen.

Die Hardware im Zuge der Projektentwicklung anpassen

Durch den Austausch des Endeffektors können neue Experimente ermöglicht werden, ohne das gesamte Forschungsziel zu verändern.

Agility R7 bietet Schnittstellen zur Integration von Peripheriegeräten, während die interne Kabelführung die Organisation von Strom- und Kommunikationsverbindungen erleichtert. Greifer und Handtrainer sind separat erhältlich, sodass Teams die Werkzeuge flexibel an ihre jeweiligen Objekte und Aufgaben anpassen können.

Für eine erste Handhabungsstudie kann ein einfacher Greifer ausreichen. Ein spezialisierteres Werkzeug ist möglicherweise angebracht, wenn das Projekt in Richtung Montage oder Serviceeinsätze geht.

Vom ersten Experiment zum umfassenderen System

Agility R7 bietet Robotik-Teams eine neue Möglichkeit, Manipulationshardware entsprechend ihren eigenen Zielen zu entwickeln.

Ob der nächste Schritt ein einarmiger Prüfstand, eine zweihändige Forschungsplattform oder die Integration in einen größeren Roboter ist, der Fokus bleibt praktisch: die Bewegung etablieren, die Interaktion entwickeln und das System durch Tests verfeinern.