Crea tu próxima plataforma de investigación de manipulación con el nuevo Agility R7.

Un proyecto de robótica puede cambiar considerablemente entre su primer experimento y su siguiente etapa de desarrollo. Una tarea básica de agarre puede evolucionar hasta convertirse en una manipulación coordinada con dos brazos. Un nuevo objeto puede requerir una pinza diferente. Una estrategia de control revisada puede necesitar una mayor integración con el hardware.

El Agility R7, recientemente disponible de FOXTECH, está diseñado para equipos que desarrollan y adaptan sus propios sistemas robóticos. Su combinación de movimiento en siete ejes, detección de par en las articulaciones y soporte para el desarrollo de software lo convierte en una plataforma a considerar para la investigación en manipulación y la creación de prototipos de aplicaciones.

Comienza con la tarea que quieres explorar.

El vídeo del producto Agility R7 ilustra una amplia gama de conceptos de manipulación, desde la organización de pequeños bloques y el manejo de fruta hasta la transferencia de cajas y la interacción con los estantes de las tiendas.

Para un equipo de investigación, estos escenarios plantean diferentes preguntas. ¿Cómo debe acercarse el brazo a un objeto? ¿Qué sucede cuando se produce el contacto? ¿Cuándo sería más útil usar dos brazos que uno solo?

Agility R7 admite la integración de uno o dos brazos, lo que permite adaptar la configuración del hardware al objetivo de la investigación. El vídeo también presenta una configuración de dos brazos con 14 grados de libertad para explorar el movimiento coordinado.

Cada brazo tiene una capacidad de carga nominal de 7 kg, un alcance de 714 mm y una repetibilidad de posición de ±0,03 mm.

Desarrollar dentro de una pila de software de robótica familiar

El acceso al software es importante cuando un proyecto implica planificación de movimiento personalizada, desarrollo de controladores o secuencias de tareas experimentales.

La arquitectura de control basada en EtherCAT de Agility R7 admite:

• Ubuntu 22.04

• ROS 2 Humilde

• control_ros2

• MoveIt 2

• Desarrollo del SDK de C++

Para los equipos que ya utilizan estas herramientas, la pila tecnológica compatible proporciona un punto de partida para integrar el brazo robótico en su flujo de trabajo de desarrollo. Los investigadores pueden crear y evaluar la lógica de la aplicación en torno a los componentes de percepción, planificación y control que hayan elegido.

Explora cómo responde el robot al contacto.

Los experimentos de manipulación suelen volverse más exigentes cuando un objeto toca un soporte, otro objeto o la superficie de trabajo.

La detección de torsión en todas las articulaciones y el control de fuerza adaptable hacen de la interacción física un elemento central de la plataforma R7. Los desarrolladores pueden utilizar estas capacidades para investigar el comportamiento de contacto y perfeccionar el movimiento del brazo durante una operación.

En una configuración de investigación con dos brazos, los experimentos potenciales podrían incluir sujetar un objeto con un brazo mientras se posiciona una herramienta con el otro, o coordinar ambos brazos alrededor de una pieza de trabajo común. Estas son oportunidades de desarrollo de aplicaciones que dependen de las herramientas y la implementación de control seleccionadas.

Adapta el hardware a medida que evoluciona el proyecto.

Cambiar el efector final puede dar lugar a un conjunto diferente de experimentos sin modificar el objetivo de la investigación en su totalidad.

Agility R7 ofrece interfaces para la integración de periféricos, mientras que el enrutamiento interno de cables facilita la organización de las conexiones de alimentación y comunicación. Las pinzas y las manos articuladas están disponibles por separado, lo que brinda a los equipos la flexibilidad de seleccionar las herramientas adecuadas para sus objetos y tareas.

Una pinza sencilla puede ser adecuada para un estudio inicial de manipulación. Una herramienta más especializada puede ser apropiada cuando el proyecto avanza hacia el montaje o la interacción con el servicio.

De un experimento inicial a un sistema más amplio

Agility R7 ofrece a los equipos de robótica una nueva opción para desarrollar hardware de manipulación en función de sus propios objetivos.

Ya sea que el siguiente paso sea un banco de pruebas de un solo brazo, una plataforma de investigación bimanual o la integración en un robot más grande, el enfoque sigue siendo práctico: establecer el movimiento, desarrollar la interacción y perfeccionar el sistema mediante pruebas.