新型Agility R7で次世代の操作研究プラットフォームを構築しよう

ロボットプロジェクトは、最初の実験から次の開発段階までの間に大きく変化する可能性があります。基本的な把持作業が、2本の腕による協調的な操作へと発展するかもしれません。新しい物体には、異なるグリッパーが必要になるかもしれません。制御戦略の見直しにより、ハードウェアとのより緊密な統合が必要になるかもしれません。

FOXTECHから新たに発売されたAgility R7は、独自のロボットシステムを構築・改良するチーム向けに設計されています。7軸モーション、関節トルクセンシング、ソフトウェア開発サポートを組み合わせたAgility R7は、マニピュレーション研究やアプリケーションのプロトタイピングに最適なプラットフォームです。

探求したいタスクから始めましょう

Agility R7の製品ビデオでは、小さなブロックの配置や果物の取り扱いから、カートンの移送、小売店の棚とのやり取りまで、幅広い操作コンセプトが紹介されています。

研究チームにとって、これらのシナリオは様々な疑問を生む。アームはどのように物体に接近すべきか？接触が発生したらどうなるのか？アームが1本よりも2本の方が有用なのはどのような場合か？

Agility R7はシングルアームとデュアルアームの両方に対応しており、研究目的に合わせてハードウェア構成を柔軟に変更できる。このビデオでは、協調動作を検証するための14自由度デュアルアーム構成も紹介している。

各アームの定格積載量は7kg、到達距離は714mm、位置再現性は±0.03mmです。

使い慣れたロボットソフトウェアスタック内で開発する

プロジェクトにカスタムモーションプランニング、コントローラー開発、または実験的なタスクシーケンスが含まれる場合、ソフトウェアへのアクセスは重要になります。

Agility R7のEtherCATベースの制御アーキテクチャは以下をサポートします。

• Ubuntu 22.04

• ROS 2 ハンブル

• ros2_control

• MoveIt 2

• C++ SDK開発

既にこれらのツールを使用しているチームにとって、サポートされているスタックは、開発ワークフローにロボットアームを接続するための出発点となります。研究者は、選択した知覚、計画、および制御コンポーネントに基づいてアプリケーションロジックを構築し、評価することができます。

ロボットが接触にどのように反応するかを探る

物体が治具、別の物体、または作業面に接触すると、操作実験はより複雑になることが多い。

関節全体のトルクセンシングと柔軟な力制御により、R7プラットフォームは物理的な相互作用を重要な要素としています。開発者はこれらの機能を利用して、接触挙動を調査したり、アームが動作する際の動きを最適化したりすることができます。

2本のアームを用いた研究環境では、片方のアームで物体を保持しながらもう片方のアームで工具を配置したり、共通のワークピースを中心に両アームを協調させたりといった実験が考えられます。これらは、選択した工具と制御の実装方法によって、応用開発の機会が生まれます。

プロジェクトの進化に合わせてハードウェアを調整する

エンドエフェクタを変更することで、研究目的全体を変えることなく、異なる一連の実験が可能になる。

Agility R7は周辺機器との統合のためのインターフェースを備え、内部ケーブル配線により電源と通信接続を整理できます。グリッパーと器用なハンドは別売りで、チームは対象物や作業内容に合わせてツールを柔軟に選択できます。

初期のハンドリング研究には、シンプルなグリッパーが適しているかもしれません。プロジェクトが組み立てやサービス提供といった段階に進むにつれて、より専門的なツールが適切になるでしょう。

初期実験からより広範なシステムへ

Agility R7は、ロボットチームがそれぞれの目標に合わせて操作用ハードウェアを開発するための新たな選択肢を提供する。

次のステップが片腕のテストベンチであれ、両手操作の研究プラットフォームであれ、あるいはより大型のロボットへの統合であれ、焦点は実用性にある。すなわち、動作を確立し、相互作用を開発し、テストを通じてシステムを改良することである。