قم ببناء منصة أبحاث التلاعب التالية الخاصة بك باستخدام Agility R7 الجديدة

قد يشهد مشروع الروبوتات تغييرات جذرية بين مرحلته التجريبية الأولى ومرحلة التطوير التالية. فقد تتطور مهمة الإمساك الأساسية إلى مناورة منسقة بذراعين. وقد يتطلب جسم جديد ماسكًا مختلفًا. وقد تحتاج استراتيجية التحكم المعدلة إلى تكامل أوثق مع المكونات المادية.

تم تصميم روبوت Agility R7، المتوفر حديثًا من شركة FOXTECH، خصيصًا للفرق التي تقوم ببناء وتطوير أنظمة الروبوت الخاصة بها. بفضل مزيجه من الحركة ذات المحاور السبعة، واستشعار عزم الدوران في المفاصل، ودعم تطوير البرمجيات، يُعد هذا الروبوت منصةً جديرة بالاعتبار لأبحاث التلاعب بالأنظمة الروبوتية وتطوير النماذج الأولية للتطبيقات.

ابدأ بالمهمة التي ترغب في استكشافها

يوضح الفيديو الخاص بمنتج Agility R7 مجموعة واسعة من مفاهيم التلاعب، بدءًا من ترتيب المكعبات الصغيرة والتعامل مع الفاكهة وصولًا إلى نقل الكراتين والتفاعل مع أرفف البيع بالتجزئة.

بالنسبة لفريق البحث، تُثير هذه السيناريوهات تساؤلاتٍ مختلفة. كيف ينبغي للذراع أن تقترب من الجسم؟ ماذا يحدث عند التلامس؟ متى يكون استخدام ذراعين أكثر فائدة من استخدام ذراع واحدة؟

يدعم جهاز Agility R7 التكامل أحادي الذراع وثنائي الذراع، مما يسمح بتعديل ترتيب الأجهزة بما يتناسب مع هدف البحث. كما يعرض الفيديو تكوينًا ثنائي الذراع بـ 14 درجة حرية لاستكشاف الحركة المنسقة.

كل ذراع لديه حمولة مصنفة تبلغ 7 كجم، ومدى يصل إلى 714 مم، وتكرار موضع يبلغ ±0.03 مم.

التطوير ضمن بيئة برمجية مألوفة للروبوتات

يُعد الوصول إلى البرامج أمرًا بالغ الأهمية عندما يتضمن المشروع تخطيطًا مخصصًا للحركة، أو تطوير وحدة تحكم، أو تسلسل مهام تجريبية.

يدعم نظام التحكم القائم على بروتوكول EtherCAT في جهاز Agility R7 ما يلي:

• أوبونتو 22.04

• ROS 2 Humble

• ros2_control

• موف إت 2

• تطوير حزمة تطوير البرامج (SDK) بلغة C++

بالنسبة للفرق التي تستخدم هذه الأدوات بالفعل، توفر البنية المدعومة نقطة انطلاق لربط الذراع بسير عمل التطوير الخاص بهم. يمكن للباحثين بناء وتقييم منطق التطبيق حول مكونات الإدراك والتخطيط والتحكم التي يختارونها.

استكشف كيف يستجيب الروبوت للتلامس

غالباً ما تصبح تجارب التلاعب أكثر صعوبة عندما يلامس جسم ما أداة تثبيت أو جسماً آخر أو سطح العمل.

يُعدّ استشعار عزم الدوران الكامل للمفاصل والتحكم المرن في القوة عنصرين أساسيين في منصة R7، مما يجعل التفاعل الفيزيائي جزءًا محوريًا منها. ويمكن للمطورين الاستفادة من هذه الإمكانيات عند دراسة سلوك التلامس وتحسين حركة الذراع أثناء العمليات.

في بيئة بحثية ثنائية الذراع، قد تشمل التجارب المحتملة تثبيت جسم ما بذراع واحدة مع تحديد موضع أداة بالذراع الأخرى، أو تنسيق الذراعين حول قطعة عمل مشتركة. هذه فرص لتطوير التطبيقات تعتمد على الأدوات المختارة ونظام التحكم المُستخدم.

قم بتكييف الأجهزة مع تطور المشروع

إن تغيير أداة التنفيذ النهائية يمكن أن يفتح المجال أمام مجموعة مختلفة من التجارب دون تغيير هدف البحث بالكامل.

يوفر جهاز Agility R7 واجهات لدمج الأجهزة الطرفية، بينما يساعد توجيه الكابلات الداخلية في تنظيم توصيلات الطاقة والاتصالات. تتوفر المقابض والأيدي الدقيقة بشكل منفصل، مما يمنح الفرق مرونة في اختيار الأدوات المناسبة لأهدافهم ومهامهم.

قد يكون استخدام ماسك بسيط مناسبًا لدراسة أولية للمناولة. أما الأدوات الأكثر تخصصًا فقد تكون مناسبة عندما ينتقل المشروع إلى مرحلة التجميع أو التفاعل مع الخدمة.

من تجربة أولية إلى نظام أوسع

يوفر جهاز Agility R7 لفرق الروبوتات خيارًا جديدًا لتطوير أجهزة التلاعب بما يتناسب مع أهدافهم الخاصة.

سواء كانت الخطوة التالية عبارة عن منصة اختبار أحادية الذراع، أو منصة بحث ثنائية اليد، أو دمجها في روبوت أكبر، فإن التركيز يظل عمليًا: تحديد الحركة، وتطوير التفاعل، وتحسين النظام من خلال الاختبار.