SLAM100 Kare Miktar Hesaplama Çözümü ve Uygulama Örneği

Mühendislik yapımının temeli ve öncülü olarak, hacimsel hesaplama demiryolları, karayolları, hidroelektrik projeleri, limanlar, şehir planlaması ve diğer projelerin yapımında önemli bir rol oynamaktadır. Alan miktarlarının doğru hesaplanması, kaynak tahsisi, proje maliyet tahmini, proje ilerlemesinin hızlandırılması ve projelerin kalitesinin iyileştirilmesi açısından büyük önem taşımaktadır. Geleneksel kare ölçüm yöntemleri, esas olarak total istasyonlar ve GNSS-RTK gibi tek noktalı ölçüm yöntemlerine dayanmaktadır. Bu yöntem sadece zaman alıcı ve emek yoğun olmakla kalmayıp, hesaplama sonuçları ile gerçek durum arasında büyük hatalar da içermektedir. 3D lazer tarama teknolojisinin yaygınlaşmasıyla birlikte, 3D nokta bulutu veri toplama yöntemleri hızlı ve çeşitlenmiş bir gelişme eğilimi göstermiştir. Yüksek yoğunluklu ve yüksek hassasiyetli nokta bulutu verilerinin hızlı ve verimli bir şekilde toplanması özelliği, hacimsel miktarların doğru hesaplanması için yeni yollar sağlamaktadır.

Şu anda hacimsel hesaplama için kullanılan veri toplama yöntemleri başlıca geleneksel ölçme, drone fotogrametrisi, statik lazer tarama, drone'a monte edilmiş LiDAR tarama ve mobil araç/sırt çantası LiDAR taramasını içermektedir. Her toplama yönteminin kendine özgü avantajları ve dezavantajları vardır ve yalnızca belirli bir senaryoda kare miktar hesaplaması için uygulanabilir.

Eşzamanlı Konumlandırma ve Haritalama (bundan sonra SLAM olarak anılacaktır), bilinmeyen bir ortamda bilinmeyen bir konumdan başlayarak, hareket sırasında tekrar tekrar gözlemlenen çevresel özellikler aracılığıyla kendi konumunu ve duruşunu belirleyebilme ve ardından kendi konumuna dayalı olarak mekansal üç boyutlu veriler elde ederek çevredeki ortama artımlı bir yaklaşımla harita oluşturabilme yeteneğine sahiptir. SLAM, eşzamanlı konumlandırma ve harita oluşturma amacını gerçekleştirebilir. GNSS'ye bağlı olmayan SLAM, bağımsız olarak konumlandırma ve navigasyon yapabilir. Çeşitli iç ve dış mekan sahnelerinde yüksek yoğunluklu üç boyutlu nokta bulutu verileri elde etmek için uygundur. Üçgenleme yöntemi, ızgara yöntemi, kesit yöntemi ve diğer kare hesaplama yöntemleriyle birlikte kullanılarak yığının hacmini hızlı ve doğru bir şekilde ölçebilir.

Tahıl depolama, tahıl sevkiyatı ve depo denetimi

Tahıl depolama ve depo denetimi çalışmalarında, tahıl hacminin hızlı ve doğru bir şekilde ölçülmesi gerekmektedir. Geleneksel tahıl hacmi hesaplama yöntemi genellikle tahıl yığınının şekline dayanır; uzunluk, genişlik veya çap ölçülür ve ardından veriler hacim formülü kullanılarak hesaplanır. Uzunluk kabaca ölçüldüğü için, bu yöntemle elde edilen tahıl depolama hacminde birçok sorun ortaya çıkar. Büyük hatalar meydana gelir. Ülkenin tahıl alanında bilgi teknolojilerinin uygulanması ve geliştirilmesi konusunu gündeme getirdiği şu dönemde, tahıl hacminin doğru bir şekilde nasıl ölçüleceği acilen çözülmesi gereken bir sorundur.

Kullanıcı, SLAM100 cihazını elinde tutarak ve tahıl yığınının etrafında dolaşarak tahıl yığınının tüm sürekli nokta bulutu verilerini elde edebilir. Bu veriler, kapalı tahıl depolarındaki tahıl hacminin envanterini çıkarmak, tahıl yığınının üç boyutlu görsel bilgi dosyasını oluşturmak, her bir tahıl yığınının hacmini doğru bir şekilde hesaplamak ve depolama alanı denetiminin verimliliğini etkin bir şekilde artırmak için kullanılabilir.

Kömür madeni kazıma hacmi envanteri

Madencilikte, kömür kazı hacminin hesaplanması maden mühendisliğinin temel bir görevidir. Kazı hacmi proje maliyeti ve plan seçimi için çok önemli olduğundan ve hesaplamasının doğruluğu üretim işletmesinin ekonomik faydalarıyla doğrudan ilişkili olduğundan, saha ölçüm verilerini kullanarak kare hacmi hızlı, basit ve doğru bir şekilde hesaplamak özellikle önemlidir. Şu anda, hala GNSS-RTK gerçek ölçüm noktalarını kullanan ve toprak ve taş kazı miktarını hesaplamak için manuel analitik kesit yöntemi ve DTM üçgenleme yöntemini kullanan birçok açık ocak madeni bulunmaktadır. Bu yöntem, eğimler, basamaklar, dik yamaçlar vb. üzerindeki veri kaybını önleyerek gerçek ölçümün gerçek araziyle tutarsız olmasına neden olsa da, kömür madeni kazı hacminin hesaplanması periyodik ve tekrarlayan bir iştir. Madencilik hacminin ve maden sahalarının sürekli genişlemesiyle birlikte, ocak tabanında GNSS-RTK'nın sabitlenememesi sık sık yaşanmakta, bu da ölçülen verilerin verimliliğinin ve doğruluğunun garanti edilememesine, dolayısıyla soyulma miktarının hesaplanmasının doğruluğunu ve nihayetinde üretim işletmesinin verimliliğini etkilemektedir.

SLAM teknolojisi, yukarıdaki senaryolarda otonom konumlandırma ve navigasyon özelliklerini tam olarak ortaya koyabilir ve hızlı ve doğru nokta bulutu verisi elde etme avantajlarıyla birleştiğinde, kömür yığını sıyırma hacminin üç boyutlu görsel gösterimini gerçekleştirebilir ve hacmi doğru bir şekilde hesaplayabilir.

Peyzaj Projeleri için Toprak İşleri Hesaplaması

Peyzaj projeleri, kentsel bahçe yapım planlamasında çok önemli bir yer tutar ve bahçenin genel peyzajını iyileştirmede ve mekansal düzeni standartlaştırmada çok önemli bir rol oynar. Tam bir peyzaj yenileme inşaatı, bölgenin gerçek durumuna dayalı bilimsel ve mantıklı bir inşaat planı gerektirir ve toprak işleme hesaplamalarının doğruluğu, inşaat planının rasyonelliği üzerinde büyük bir etkiye sahiptir. Günümüzde kullanılan başlıca toprak işleme hesaplama yöntemleri şunlardır:

① Toprak işleri inşaat maliyet tahmini, toprak işlerinin yapılacağı arazinin gerçek inşaat koşullarına göre gerekli toprak iş miktarını doğrudan değerlendirir ve tüm projenin geçici inşaatı için önemli destek sağlar.

② Proje inşaatı için gerekli hafriyat miktarını geometrik bir model olarak ele alıp, bilimsel geometrik hesaplama formüllerini kullanarak hafriyat miktarını değerlendirerek hafriyat rakamlarının geometrik formülle hesaplanması.

③Toprak iş bölümü hesaplama yöntemi: GNSS-RTK tarafından toplanan bölüm verilerine dayanarak toprak işi hacmini hesaplayın. Toprak iş bölümü hesaplama yöntemi genellikle dar ve uzun toprak iş hacimlerinin hesaplanması için uygundur.

④ Yer yüksekliği hesaplama yöntemi: Yer konturu doğrultusunda kesiti elde edin ve bitişik kesitler için karşılık gelen kontur mesafelerini belirleyin.

Bunlar arasında, ① ve ② numaralı yöntemler deneyime dayalı olarak toprak işi miktarını tahmin etmeyi, ③ ve ④ numaralı yöntemler ise gerçek saha ölçüm noktalarına dayalı olarak toprak işi miktarını hesaplamayı amaçlamaktadır. Hangi hesaplama yöntemi kullanılırsa kullanılsın, büyük bir sapma söz konusudur. Aynı zamanda, bahçede çok fazla bitki örtüsü bulunması, görüş mesafesinin düşük olması ve GNSS sinyalinin ciddi şekilde engellenmesi, saha ölçümlerini zorlaştırmaktadır.

SLAM teknolojisi, peyzaj projelerinde toprak işleme hesaplamalarında görüş koşulları ve GNSS sinyalleriyle sınırlı değildir. Veri toplama personeli, orman içinden geçerek yeniden yapılandırma alanında kolayca nokta bulutu verileri elde edebilir. Nokta bulutu düzeltme, gürültü giderme ve sınıflandırmadan sonra, zemin noktaları elde edilir. DTM ile birlikte üçgenleme yöntemi, toprak işleme miktarını doğru bir şekilde hesaplar.

Deniz ıslah projelerinde kum ve çakıl, ana yapı malzemeleri ve inşaat maliyetinin ana bileşenidir. Bu nedenle, kum ve çakıl malzemelerinin doğru ölçülebilmesi, projenin kar ve zararını doğrudan etkiler. Bununla birlikte, geleneksel manuel ölçüm, ölçüm aletlerinden, insan faktörlerinden ve hesaplama yöntemlerinden etkilenir ve hata oranı nispeten yüksektir. Kum gemilerinin boyutlarının doğru bir şekilde nasıl ölçüleceği, acilen çözülmesi gereken bir sorundur. Mevcut hesaplama yöntemi, kum yığınını taramak için statik bir tarayıcı kullanmak ve daha sonra ekleme ve inceltme işleminden sonra kum ve çakıl hacmini hesaplamaktır. Bu yöntem doğru hacim hesaplama sonuçları verir, ancak aşağıdaki iki dezavantaja sahiptir: ① Veri toplama verimliliği nispeten düşüktür; ② Geminin suda sallanması nedeniyle, statik tarayıcı kararsızdır ve bu da nokta bulutu veri toplamasını etkiler.

SLAM teknolojisi, gemi gövdesinin sallanmasından etkilenmez. Kum taşıma konteyner gemisi boş ve tamamen dolu olduğunda, SLAM100 kullanılarak bir hafta boyunca geminin kabininde dolaşılarak boş ve dolu haldeki nokta bulutu verileri elde edilebilir. İç sektör hesaplamalarına göre, bu iki aşamada taşınan kum miktarı, nokta bulutu modeli farkı karşılaştırılarak elde edilebilir.

Saha Tesviye Mühendisliği için Toprak İşleri Hesaplaması

Arazi tesviye projesi, topografik ölçüm sonuçlarını kullanarak hafriyat miktarını doğru bir şekilde hesaplayıp, hafriyat dolgu ve kazı miktarını dengeleyerek, inşaat iş gücü ve mekanik ekipmanı rasyonel bir şekilde seçmeyi içeren, proje sahasının orijinal arazi şeklini inşaat ihtiyaçlarına göre dönüştürmeyi ifade eder. Arazi tesviye projesi, şantiyedeki inşaat planını ve ilerlemesini kontrol etmek için güvenilir bir temel oluşturur. Projenin maliyetini ve yatırımını etkileyen ve aslında projenin tüm inşaat yönleriyle ilgili olan kilit bir unsurdur. Saha verilerinin toplanmasında geleneksel ölçüm yöntemlerinin eksiklikleri nedeniyle, hangi hesaplama yöntemi kullanılırsa kullanılsın, arazi tesviye projelerinde hafriyat hacmi hesaplamasında büyük hatalar meydana gelir. Bu nedenle, inşaat sürecinde doğruluğu artırmak ve daha yüksek ekonomik faydalar yaratmak için yüksek hassasiyetli veriler elde etmek özellikle önemlidir.

Veri toplayıcı, SLAM100 cihazını tutarak şantiye çevresini tarar ve şantiye nokta bulutu verilerini hızlı bir şekilde elde eder. Aynı zamanda, lidarın temassız aktif ölçüm yöntemi, insanların ulaşmasının zor olduğu yamaçlar, platform merdivenleri vb. yerlerdeki veri toplama zorluğunu çözerek şantiyenin üç boyutlu gerçek bir görüntüsünü oluşturur. Yeniden kazıma işleminden sonra, iç mekan endüstrisi koordinat dönüştürme ve sınıflandırma yoluyla şantiyenin zemin noktalarını elde edebilir. Şantiyenin arazi özelliklerine göre, dolgu ve kazı dengesini hesaplamak için uygun hafriyat hesaplama yöntemi seçilebilir.

Destekleyici yazılım

SLAM GO, SLAM100 ile birlikte kullanılan bir mobil uygulamadır. Uygulama, proje yönetimi, gerçek zamanlı nokta bulutu bulmacası görüntüleme, görüntü önizleme, ürün yazılımı güncellemesi ve diğer işlemler için bir cep telefonu aracılığıyla SLAM100 cihazına bağlanabilir.

SLAM GO POST Pro, SLAM100 ile uyumlu ve Drone Manager Professional Edition'a entegre edilmiş bir PC yazılımıdır. Bu yazılım, SLAM100 tarafından toplanan verilerin işlenmesini gerçekleştirebilir, yüksek hassasiyetli, yüksek çözünürlüklü renkli nokta bulutları ve kısmi panoramalar üretebilir ve nokta bulutu tarama ve optimizasyon işlemlerini yapabilir.

Akıllı Nokta Bulutu, nokta bulutu verilerinin taranması, işlenmesi, gürültü giderme, yeniden örnekleme, fazlalık giderme ve renklendirilmesi gibi temel işlevlere sahiptir. Ayrıca hızlı otomatik filtreleme ve sınıflandırma işlevlerinin yanı sıra kullanışlı ve çeşitli veri etkileşimli düzenleme araçları da sunar.

CloudCompare, nokta bulutu verilerine dayanarak toprak işlerini hesaplamak için ızgara yöntemini kullanan ücretsiz bir ticari yazılımdır. Izgara boyutu kendiniz tarafından ayarlanabilir ve iki dönemlik nokta bulutundaki toprak işi değişim miktarı ile belirtilen yüksekliğe göre bir dönemlik nokta bulutundaki toprak işi miktarı hesaplanabilir.

CloudCompare Toprak İşleri Hesaplaması

1) Yerinde inceleme

Araştırma alanının genel görünümünü yerinde inceleyin, araştırma alanı güzergahlarını ve özellik dağılımını, ayrıca çeşitli yolların, çıkışların ve geçitlerin bağlantısını anlayarak sonraki tarama güzergahı planlamasını kolaylaştırın.

2) Kontrol noktası yerleşimi

Bazı projeler, nokta bulutu verilerinin mutlak koordinat sisteminde olmasını gerektirir. Kontrol noktalarının koordinatlarını ölçmek ve daha sonra otomatik olarak çıkarmak ve koordinatlara dönüştürmek için GNSS-RTK veya total istasyon kullanılabilir. Nokta bulutu verilerine ihtiyaç duyulmuyorsa, bu adım gerekli değildir.

3) Rota planlaması

Tarama rotalarını planlayın

Elde edilen ölçüm durumu ve kontrol noktası dağılımına dayanarak, tarama rotasını rasyonel bir şekilde planlayın. En ideal tarama hattı "kapalı döngü tarama"dır. "Kapalı döngü tarama" yapmak için, daha önce taranmış bir noktaya geri dönmeniz yeterlidir ve yazılım otomatik olarak örtüşen alanı belirleyecektir. Bu adım, nivelmandaki "döngüyü kapatmaya" benzer şekilde, meydana gelen herhangi bir sapma veya izleme hatasını hesaplamak ve düzeltmek için kullanılır. Koşullu kısıtlamalar nedeniyle kapalı bir döngü oluşturulamadığında, SLAM100 tarafından sağlanan SLAM GO POST Pro işlem sonrası ve hesaplama yazılımı, nokta bulutu verilerinin kalitesini yine de sağlayabilir.

Veri Koleksiyonu

Veri toplayıcı, SLAM100 cihazını tutar ve planlanan rotaya göre nokta bulutu verilerini toplar. Kontrol noktasına yaklaşırken, SLAM100 tabanının çapraz merkezi kontrol noktasıyla çakışır ve 10 saniye boyunca bu noktadan ayrı tutulur. Tarama işlemi sırasında, gerçek zamanlı nokta bulutu birleştirme etkisi SLAM GO üzerinden incelenir. Herhangi bir eksiklik varsa, nokta bulutu verilerinin bütünlüğünü sağlamak için zamanında tamamlanır.

SLAM GO gerçek zamanlı ekran

Ham verilerin tek tıklamayla işlenmesi ve yüksek hassasiyetli nokta bulutu verileri, renkli nokta bulutları, kısmi panoramalar ve diğer sonuçların elde edilmesi için SLAM GO POST Pro'yu kullanın.

Yerel nokta bulutu etkisi

kısmi panorama etkisi

2) Koordinat dönüşümü

SLAM GO POST Pro, kontrol noktalarını otomatik olarak çıkarma yöntemini benimser ve kontrol noktalarının konumlarını koordinat dönüşümü için nokta bulutlarından çıkarmak üzere algoritmalara güvenir; böylece kontrol noktalarının manuel olarak eklenmesinden kaynaklanan hataları önler.

3) Doğruluk kontrolü

Nokta bulutunu akıllı nokta bulutuna aktarın ve dönüştürülen nokta bulutunun doğruluğunu kontrol etmek için [Doğruluk Kontrolü] aracını kullanın. Nokta bulutu ile kontrol noktası arasındaki hata doğruluk gereksinimlerini karşılıyorsa, sonraki kare hacim hesaplamaları gerçekleştirilebilir.

Nokta bulutu sınıflandırması

Nokta bulutu sınıflandırmasının amacı, zemin noktalarını doğru bir şekilde çıkarmaktır. Bu adım, kare miktar hesaplamasının doğruluğunu belirleyen son derece kritik bir adımdır. Veri toplayıcı, yakın mesafeden veri elde etmek için SLAM100'ü kullanır ve nokta bulutu penetrasyon etkisi iyidir. Akıllı nokta bulutu zemin noktalarının otomatik sınıflandırma algoritmasıyla birleştirildiğinde, zemin noktaları hızlı ve doğru bir şekilde ayrıştırılabilir.

zemin noktası

Kare miktar hesaplaması

CloudCompare yazılımı, kare miktarlarını hesaplamak için kullanılır ve ızgara boyutu, referans yüzey ve ızgara yüksekliği gibi parametre ayarları, sınıflandırılmış zemin noktalarına göre belirlenir ve kare miktar sonuçları çıktı olarak verilir.

Toprak işleri hesaplama sonuçları

Bu çözüm, SLAM100'ü kare miktar hesaplamasında başarıyla uygulamaktadır. SLAM100, ölçüm alanının nokta bulutu verilerini eksiksiz olarak elde etmek için kullanılır. Koordinat dönüşümü ve nokta bulutu sınıflandırmasından sonra zemin noktaları elde edilir. Üçüncü taraf yazılımlarla birlikte, zemin nokta bulutuna dayalı olarak kare miktar doğru bir şekilde hesaplanır ve bu da daha sonraki yenileme inşaatları için veri desteği sağlamak üzere kullanılabilir. Program aşağıdaki özelliklere sahiptir:

1) Ölçüm verilerini elde etme yönteminde yenilik getirir ve GNSS gerektirmeyen bir ortamda yüksek hassasiyetli artımlı haritalar oluşturmak için otonom navigasyon ve konumlandırmaya dayanır;

2) Geleneksel ölçüm yöntemlerinin tek nokta elde etme konusundaki kısıtlamalarını ve eksikliklerini ortadan kaldırır, statik tarayıcıların sık istasyon değiştirme ve nokta bulutu birleştirme sorunlarını çözer ve iç ve dış işlemlerin verimliliğini artırır;

3) El tipi veri toplama yöntemi, verilerin tam olarak elde edilmesini sağlar ve destekleyici yazılım SLAM GO, tarama alanında kör noktaların olmamasını ve nokta bulutunun bütünlüğünü garanti eder;

4) Endüstriyel sınıf SLAM son işlem algoritmasının nokta bulutlarını çözmedeki nispi doğruluğu ±2 cm'den daha iyi, mutlak doğruluğu ise ±5 cm'den daha iyidir ve bu da hafriyat hesaplama sonuçlarının doğruluğunu sağlar;

5) Akıllı Nokta Bulutu, yüksek doğrulukla yer noktalarını otomatik olarak çıkararak, yoğun manuel sınıflandırma iş yükünü azaltır ve iç verimliliği artırır;

6) CloudCompare, zemin noktası bulutuna dayanarak tek fazlı ve çok fazlı hafriyat miktarını hesaplamak için ızgara yöntemini kullanır. Yazılım geniş uygulama alanına, güçlü veri taşıma kapasitesine, basit kullanıma, yüksek hassasiyete ve hızlı hesaplama hızına sahiptir;

7) Entegre yazılım ve donanım çözümleri, veri sonuçlarının sorunsuz bağlantısı, çeşitli senaryolarda hacim hesaplaması için uygundur.

Parkın yenilenmesi ve genişletilmesi

Belirli bir parktaki yeşil alan miktarını artırmak için, mevcut alanın planlanması ve yeniden yapılandırılması, ayrıca yeniden yapılandırılan alanın toprak hacminin doğru bir şekilde hesaplanması ve inşaat için veri desteği sağlanması gerekmektedir. Yeniden yapılandırma alanı, parkın orta bölgesinde yer almakta olup yaklaşık 1.500 m²'lik bir alanı kapsamaktadır. Arazi engebeli değildir ve bitki örtüsü yoğunluğu yüksektir. GNSS sinyali ciddi şekilde engellenmekte ve görüş mesafesi kısıtlıdır.

Yeniden inşa alanının konumu ve genel görünümü

Veri toplayıcılar, geleneksel ölçüm yöntemlerinin mücbir sebepler (bitki örtüsü engeli vb.) nedeniyle ölçüm yapamaması sorununu çözmekle kalmayıp, aynı zamanda statik tarayıcıların sık istasyon değiştirme, nokta bulutu birleştirme vb. sorunlarından da kaçınarak, verileri yerinde toplar ve operasyonel verimliliği etkin bir şekilde artırır. Tarama işlemi sırasında, gerçek zamanlı nokta bulutu birleştirme etkisini incelemek için SLAM GO kullanılır. Eksik noktalar varsa, nokta bulutu verilerinin eksiksiz olduğundan emin olmak için zamanında taranırlar. Saha taraması 10 dakika sürer.

Saha verisi toplama (solda), orijinal nokta bulutu verileri (sağda)

Orijinal veriler, yüksek hassasiyetli bir nokta bulutu haritası oluşturmak için SLAM GO POST Pro'ya aktarılarak son işleme tabi tutuldu. Nokta bulutu sınıflandırmasının ardından, hacim hesaplaması için CloudCompare kullanıldı. Dahili işlem 1,5 saat sürdü. Sahadaki gerçek duruma göre, 85 m³'lük dolgu hacmi göz ardı edildi ve kazı hacmi 2898,107 m³ olarak belirlendi.

Zemin noktası ve üçgen ağ oluşturma

Toprak işleri hesaplama sonuçları

Belirli bir tahıl ambarının, depodaki kalan tahılı düzenli olarak kontrol etmesi gerekiyor. Depoda GPS sinyali alınamıyor ve havadan Lidar radarı ile veri elde edilemiyor. Tahıl yığınının yüksekliği yaklaşık 4-5 metre ve statik tarayıcı, tahıl yığınının tepesinden veri alamıyor. Elde taşınabilir SLAM100 cihazıyla tahıl yığınının etrafında dolaşarak ve uzatma çubuğunu kullanarak eksiksiz bir üç boyutlu nokta bulutu sonucu elde ediliyor. Tahıl ambarlarının farklı boyutlarından dolayı, tek bir tahıl ambarının taranması yaklaşık 5-7 dakika sürüyor.

Gürültü giderme ve kırpma işlemlerinden sonra, tahıl yığını nokta bulutları ayrı ayrı ayrıştırılır. Tahıl yığını yüzeyinde dağınık nokta bulutları bulunmaz ve depolama doğrudan hesaplanabilir. Tahıl silolarından birinin tahıl depolama hacmi 3400 m³'tür. Bir tahıl deposunun rezervlerinin envanterini çıkarmak, büyüklüğüne ve iç mekan düzenine bağlı olarak yaklaşık 25-30 dakika sürer.

SLAM100 tahıl yığını tarama alanı

Liangdui nokta bulutu

Tahıl yığını hesaplaması

Bir şantiyede inşaat süreci sırasında büyük miktarda inşaat atığı oluştu ve şimdi bir temizleme planı oluşturmak için hacminin belirlenmesi gerekiyor. İnşaat atığı yaklaşık 1400 metrekarelik bir alanı kaplıyor ve son derece düzensiz bir şekle sahip. Statik bir tarayıcı kullanılırsa, taramayı tamamlamak için 12-14 kez kurulum yapılması gerekiyor. Pegasus teknisyenleri, SLAM100 cihazını kullanarak inşaat atığının çevresi ve üst kısmı boyunca bir kez tarama yaparak sürekli yığın verisi elde etti ve böylece sonradan birleştirme ihtiyacını ortadan kaldırdı. Saha çalışanları için 9 dakika, şirket içi personel için ise 1,2 saat süren gürültü giderme ve nokta bulutu verilerinin kırpılması, sınıflandırma ve diğer işlemler sonucunda, inşaat atığı ve zemin tarafından oluşturulan yığının hacmi 2704.506 m³ olarak hesaplandı.

inşaat atıkları

İnşaat atığı nokta bulutu görüntüsü

Hacim hesaplama sonuçları