Tibet'teki Zuogong Kanyonu Bölgesinde DV-LiDAR10 ile Donatılmış V10 Uçağının Havadan Gözlem Operasyonlarına İlişkin Notlar

Güneybatı dağlık bölgesi yüksek dağlara, derin vadilere ve hızlı akan nehirlere sahiptir. Bol su hacmi ve büyük yükseklik farkı, son derece zengin su kaynakları oluşturmuştur. Güneybatı genelinde ulusal hidroelektrik santral inşaatı hızla gelişmektedir. Baihetan ve Wudongde, kurulu kapasite ve su depolama ölçeği açısından Üç Boğaz Barajı seviyesindedir.

Bu gezi için araştırma alanı, Tibet'te belirli bir nehrin her iki yakasında yer almaktadır. Yüz milyonlarca yıl süren su aşındırması, yükselen Qinghai-Tibet Platosu'nda derin bir vadi oluşturmuştur. Yakındaki en yüksek karla kaplı dağlardan nehrin aktığı vadinin dibine kadar, dikey olarak iki bin metreden fazla bir düşüş varken, yatay mesafe sadece altı veya yedi kilometredir. Bu kadar dik arazide uçmanın zorluğu açıktır. Araştırma alanının görevi, Tibet'te bir hidroelektrik santralinin inşaatının erken aşamasında arazi ve özellik araştırmasını tamamlamaktır. Araştırma alanı, 32 km uzunluğunda ve 1 km ile 5 km arasında değişen genişlikte bir vadi alanıdır. Rakım 3300 m ile 4000 m arasındadır. Hava koşullarındaki hızlı değişiklikler, hava araştırma operasyonlarının zorluğunu artırmıştır.

Araştırma alanının topografyası

Uçuş

Rota, mekan ve hava sahası koordinasyonu için tüm hazırlıklar tamamlandıktan sonra, uçuşu kısıtlayan tek faktör hava durumu oldu; sabah bulutlu ve sisliydi, öğleden sonra ise on metrelik şiddetli rüzgarlar uçuşu imkansız hale getirdi; daha sonra Hint Okyanusu'ndan gelen sıcak ve nemli hava akımları geldi, yağmur da eğlenceye katıldı. Bir an gökyüzü açıktı, bir sonraki an ise aniden dağların üzerinden yağmur bulutlarının geldiğini gördük. İlk başta yağışı uydu bulut görüntülerine göre tahmin ettik, ancak daha sonra bu yağmur bulutlarının bulut görüntülerinde hiçbir şey göstermediğini fark ettik. Bulut görüntülerinde hiçbir şey yoktu. Bulutlar üzerimizden geçtiğinde birkaç dakika yağmur yağıyordu ve ne çok fazla ne de çok fazla değildi. Sadece birkaç dakika. Her zaman hazırlıklı ve her zaman yedekli olmak gerekir, kalkış kolay değildir.

Ölçüm bölgesinde her gün güçlü rüzgarlar esiyor ve yerdeki ve üst havadaki rüzgar hızları farklılık gösteriyor. Çoğu zaman yerdeki rüzgar çok güçlü olurken, yüksek irtifada oldukça stabil oluyor. Bazen yerdeki rüzgar çok hafif oluyor ve uçak kalkar kalkmaz güçlü rüzgar uyarısı veriliyor. Bir platoda uçarken normal hava hızı 20 m/s'dir. Bir keresinde yüksek irtifada bir kanyon arazisine uçtum ve ani güçlü rüzgarlarla karşılaştım, seyir hızım şaşırtıcı bir şekilde 40 m/s'ye yaklaştı.

Şiddetli rüzgarlarda uçan V10

LiDAR10 ile donatılmış V10'un gerçek pil ömrü yaklaşık 2 saattir ve 7. seviye rüzgarlara dayanabilir. Rüzgar hızı 10 m/s'nin üzerine çıktığında, yer istasyonu pilota uçuş güvenliğine dikkat etmesi konusunda uyarıda bulunur; anlık rüzgar hızı 15 m/s'ye ulaştığında ise uçak otomatik geri dönüş mekanizmasını devreye sokar.

Uçak bir görevi yerine getirirken, saha personeli, dronun durumunu gerçek zamanlı olarak izlerken önceki uçuş verileri üzerinde yerinde hesaplamalar yapabilir. Foxtech Robot İHA Yöneticisinin Akıllı Harita ve Akıllı Lazer modülleri, nokta bulutu veri analizi gibi ön işleme işlemlerini kolay ve hızlı bir şekilde gerçekleştirebilir, böylece saha personeli uçuş alanının veri kalitesini ilk anda kontrol edebilir.

Tek uçuş yörüngesi ve ön çözümlenmiş nokta bulutu

Tek bir sorti sırasında elde edilen nokta bulutu, ölçüm alanındaki yükseklik farkının 1470 metreye ulaştığını göstermektedir. DV-LiDAR10'un maksimum ölçüm menzili 1500 metredir (ρ>80%). Yer nesnelerinin normal yansıtıcılığı altında, 1000 metrelik bağıl yükseklik, gerçek muharebe verilerinin sınırını oluşturmaktadır. Bu tür yüksekten düşme riski olan araziler için, uzun süre havada kalabilen dronlar daha yüksek irtifalarda uçabilir. En iyi çözüm budur.

Önceden belirlenmiş rotaya göre uçuşu tamamladıktan sonra, V10 otomatik olarak HOME noktasına döner ve ardından daire çizerek alçalmaya başlar. İniş dairesi yarıçapı, kalkış dairesi yarıçapı olan 80 metre ile aynıdır. Uçak, ayarlanan rotor değiştirme yüksekliğine ulaştığında, otomatik olarak rotora geçer. Ardından uçak HOME noktasını bulur ve alçalmaya başlar. Yere belirli bir yükseklikte indiğinde, aşağıya bakan ultrasonik radar uçağın yerden yüksekliğini gerçek zamanlı olarak belirler ve görüş modülü uçağın konumlandırılmasına ve düzeltilmesine yardımcı olur. Düz konumda, tüm uçuş süreci temelde iniş için manuel müdahale gerektirmez.

İniş yapan uçak ve yer istasyonu ekranı

Arazide elde edilen veriler arasında havadan kayıtlar, fotoğraflar, LiDAR ham verileri ve IMU verileri yer almaktadır. Guanjiazhi lazer modülü, nokta bulutu hesaplaması yapmak ve nokta bulutu verilerini hızlı bir şekilde çıktılamak için kullanılmaktadır.

Havayolları arası kalite kontrolü/hava kemeri ayarı

Uçuş şeritleri arasında katmanlaşma olup olmadığını kontrol edin. Eğer varsa, veri doğruluğunu artırmak için uçuş şeridi ayarlamasını kullanın.

Kesit görünümü

Nokta bulutu verisi işleme

Akıllı Lazer, nokta bulutu gürültü giderme, fazlalık giderme ve koordinat dönüştürme gibi ön işleme işlemlerini gerçekleştirebilir ve sonuç gereksinimlerini karşılayan standart nokta bulutu sonuçları üretebilir.

Standart Nokta Bulutu - Yoğunluk İşleme

Nokta bulutu verilerinin son işlenmesi

Akıllı nokta bulutu otomatik filtreleme

Filtreleme işlemi için Guanjia Akıllı Nokta Bulutu modülünü kullanabilirsiniz. Aynı topografya türü için, öncelikle uygun parametreler kullanılarak ölçüm alanının yerel filtrelemesi yapılır, ardından parametreler onaylandıktan sonra küresel filtreleme yapılır ve daha sonra ölçüm alanının sınıflandırmasını görüntülemek için bir bütün olarak TIN oluşturulur. Yerel sınıflandırması zayıf olan alanların manuel filtrelenmesi için, çevrimiçi ve çevrimdışı sınıflandırma, yumuşatma, kırılma çizgisi ve diğer sınıflandırma yöntemleri kullanılabilir. Akıllı nokta bulutu modülü, yer noktalarının sınıflandırılmasına ek olarak, yer noktaları, binalar, iletim hatları ve bitki örtüsü gibi yaygın nokta bulutlarını da sınıflandırabilir.

Ortofoto İşleme

DV-LiDAR10, nokta bulutu verilerini elde ederken aynı zamanda ortofoto görüntüleri de elde edebilir. Görüntü verilerini doğrudan kullanarak nokta bulutunu renklendirebilir ve böylece renkli bir nokta bulutu çıktısı verebilir.

Görünür ışık dokusu verilmiş nokta bulutları

Ayrıca, UAV Butler Akıllı Bulmaca modülü, DSM ve ortofoto ürünleri üretmek için tek başına da kullanılabilir. Resim, araştırma alanının DOM görüntüsünün tamamını ve bir kısmını göstermektedir. Sağdaki resimde araştırma alanındaki uçurumlar, buzullar ve ağaçlar görülebilir. Bu kadar büyük irtifa farkına sahip bir alanda hava araştırması operasyonları yürütmek için, uzun süreli ve yüksek irtifa uçuşları, sonuçların kalitesini sağlamanın etkili bir yoludur.

ortofoto

DEM ve Konturlar

DEM çıktısı almak için UAV Butler Akıllı Nokta Bulutu modülünü kullanın, gerekli verileri seçin, çözünürlüğü ve oluşturma yöntemini ayarlayın vb. DEM verilerini oluşturmak için.

Araştırma alanı DEM

Kontur çizgileri, sayısal yükseklik modeli (DEM) veya yer noktası bulutu temel alınarak oluşturulur. UAV Butler Akıllı Nokta Bulutu modülü aracılığıyla sonuç çıktısını seçin, ardından kontur çizgisini seçin, ilgili kontur mesafesini, referans yüksekliğini, yumuşatma katsayısını ve örnekleme aralığını ayarlayın; böylece ilgili kontur verileri çıktı olarak alınabilir.

Araştırma alanı sayısal yükseklik modeli ve konturları

Hava durumuna dikkat edin.

Plato bölgesindeki rakım daha yüksektir ve daha düşük rakımlardan gelen insanlar az çok rahatsızlık hissedeceklerdir. İlk başta baş dönmesi ve halsizlik hissedecekler ve hareket ettiklerinde nefes nefese kalacaklardır. Zamanla durum düzelecektir. Ancak yine de vücudunuza dikkat etmeli ve soğuk algınlığına yakalanmaktan kaçınmalısınız, aksi takdirde yüksek rakım durumunuzu daha da kötüleştirecektir. Soğuk algınlığına yakalanmak çok rahatsız edicidir. Vücudunuz dayanılmaz hissediyorsa, zorlamayın ve hemen daha düşük bir rakıma geri dönün. Yüksek rakım hastalığının neden olduğu akciğer ödemi ve beyin ödemi hafife alınmamalıdır. İşte plato dağlık bölgelerinde çalışmak için bazı ipuçları: (1) Sizi kovalayan yaklar olmadığı sürece platoda yorucu egzersizlerden kaçının; (2) Sabah ve akşam arasındaki sıcaklık farkı çok büyüktür, bu nedenle her gün dışarı çıkarken kalın kıyafetler getirdiğinizden emin olun. Ceket ise, hem içten hem de dıştan kat kat giyinmelisiniz; içteki sıcak tutmak için, dıştaki ise rüzgar ve su geçirmezlik içindir; (3) Güneşten korunmaya dikkat edin, platodaki güneş ışınları güçlüdür ve bir gün boyunca güneşe maruz kalırsanız kesinlikle bir deri tabakası kaybedersiniz; (4) Platodaki hava değişkendir, bu nedenle şapka şarttır. Sadece güneşten değil, rüzgardan da korunmak için. Bir süre rüzgara maruz kalmak başınızı döndürebilir. Bu nedenle Tibetli hemşehrilerimiz sık sık şapka takarlar.

Dikkat! Kaya Düşmeleri

Sarp kayalıkların altında aşınma nedeniyle sık sık kaya düşmeleri olur ve yağmurdan sonra daha da fazla kaya düşer. Bu tür yollarda yürümek yerine araba kullanmayı deneyin. Operasyon sırasında, araba kullanırken aniden yüksek bir ses duyduk ve araba gövdesi şiddetli bir şekilde sallandı. Üçümüz de korktuk. Arabadan inip kontrol ettiğimde, dağdan büyük bir kayanın düşüp arabaya çarptığını gördüm. Hız biraz daha düşük olsaydı ve kaya ön cama çarpsaydı, sonuçlar felaket olurdu.

Bir araba, dağdan düşen kaya parçalarının çarpması sonucu hasar gördü.

Cordyceps mantarı kazmak için dağa çıkmayın.

Cordyceps, ticari olarak işlendikten sonra adeta sihirli bir hale geldi. Aslında, böcekler öldükten sonra vücutlarından çıkan bir ot. Fiyatı, tıbbi değerini ciddi şekilde aşmış durumda. Araştırma alanındaki plato dik ve anakaralıların platoya tırmanacak fiziksel gücü yok. Tümseklerle karşılaşırlarsa dağdan inebileceklerinden emin olmak zor. Ayrıca, yabani böcekler, anakaralıların antikorlarının olmadığı patojenler taşıyabilir; birkaç kez böcek ısırığına maruz kalmanız önemli değil, önemli olan bulaşıcı bir hastalığa yakalanma olasılığınızdır. Tibetli arkadaşlarımız motosikletleriyle dağa tırmanıp Cordyceps kazıyorlar. Küçük uçağımızı görünce yanımıza gelip birkaç fotoğraf çekiyorlar. Sohbet sırasında, Cordyceps'in fiyatının, boyutuna bağlı olarak parça başına 20 ila 50 yuan arasında değiştiğini öğrendiler. Aşağıdaki resim, yeni kazılmış Cordyceps'i gösteriyor. Çok yumuşak ve ürkütücü.

Cordyceps

Vahşi hayvanlarla uğraşmayın.

Vahşi hayvanları, atları, sığırları veya koyunları bile kışkırtmayın. Onları gerçekten endişelendirirsiniz. O ortamda koyunları alt edemezsiniz. Çayır köpeğinin iyi olup olmadığını kontrol edebilirsiniz, ancak onu yakalamayın veya dokunmayın, çünkü çayır köpeği çeşitli parazitler barındırır ve Yersinia pestis de dahil olmak üzere çeşitli mikroplar taşır.